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namespace	NAV

Functions
Eigen::Matrix3d	NAV::G_GaussMarkov1 (const Eigen::Vector3d &sigma2, const Eigen::Vector3d &beta)
	Submatrix 𝐆_a of the noise input matrix 𝐆

Eigen::Matrix3d	NAV::G_RandomWalk (const Eigen::Vector3d &sigma2)
	Random walk noise input matrix 𝐆

Eigen::Matrix3d	NAV::ie_Q_dr_df (const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Matrix3d &ie_Dcm_b, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_34 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ie_Q_dr_domega (const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ie_F_21, const Eigen::Matrix3d &ie_Dcm_b, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_35 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ie_Q_dr_dr (const Eigen::Vector3d &S_ra, const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ie_F_21, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_33 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ie_Q_dr_dv (const Eigen::Vector3d &S_ra, const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ie_F_21, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_32 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ie_Q_dr_psi (const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ie_F_21, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_31 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ien_Q_dv_domega (const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ien_F_21, const Eigen::Matrix3d &ien_Dcm_b, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_25 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ien_Q_dv_dv (const Eigen::Vector3d &S_ra, const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ien_F_21, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_22 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::ien_Q_dv_psi (const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &ien_F_21, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_21 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::n_Q_dr_df (const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Matrix3d &T_rn_p, const Eigen::Matrix3d &n_Dcm_b, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_34 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::n_Q_dr_domega (const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &n_F_21, const Eigen::Matrix3d &T_rn_p, const Eigen::Matrix3d &n_Dcm_b, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_35 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::n_Q_dr_dr (const Eigen::Vector3d &S_ra, const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &n_F_21, const Eigen::Matrix3d &T_rn_p, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_33 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::n_Q_dr_dv (const Eigen::Vector3d &S_ra, const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &n_F_21, const Eigen::Matrix3d &T_rn_p, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_32 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::n_Q_dr_psi (const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &n_F_21, const Eigen::Matrix3d &T_rn_p, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_31 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Vector3d	NAV::psd2BiasGaussMarkov (const Eigen::Vector3d &sigma2_bd, const Eigen::Vector3d &tau_bd)
	u_bias^2 Power Spectral Density of the bias for a Gauss-Markov random process

Eigen::Matrix3d	NAV::Q_df_df (const Eigen::Vector3d &S_bad, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_44 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::Q_df_dv (const Eigen::Vector3d &S_bad, const Eigen::Matrix3d &b_Dcm_ien, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_42 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::Q_domega_domega (const Eigen::Vector3d &S_bgd, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_55 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::Q_domega_psi (const Eigen::Vector3d &S_bgd, const Eigen::Matrix3d &b_Dcm_ien, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_51 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix2d	NAV::Q_gnss (const double &S_cPhi, const double &S_cf, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_66 of the system noise covariance matrix 𝐐

Eigen::Matrix3d	NAV::Q_psi_psi (const Eigen::Vector3d &S_rg, const Eigen::Vector3d &S_bgd, const double &tau_s)
	Submatrix 𝐐_11 of the system noise covariance matrix 𝐐

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